Çizgi İzleyen R. Yapımı 3

*Program CCS C derleyicisinde yazılmıştır.
On-Off Kontrol programı





#include <16F877A.h>

#device adc=10

#FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz)

 

#use delay(clock=20000000)

 

#use fast_io (a)

#use fast_io (c)

 

void main()

{

    set_tris_a(0xFF);

    set_tris_c(0xF0);

    while (true)

    {

        if(input(pin_a0)==1)

        {

            output_c(0x0a); // Sağ geri sol ileri

        }

 

        if(input(pin_a1)==1)

        {

            output_c(0x02); // Sağ duruyor sol ileri

        }

 

        if(input(pin_a2)==1)

        {

            output_c(0x06); // Sağ ileri sol ileri

        }

 

        if(input(pin_a3)==1)

        {

            output_c(0x04); // Sağ ileri sol duruyor

        }

 

        if(input(pin_a5)==1)

        {

            output_c(0x05); // Sağ ileri sol geri

        }

    }

}






PWM programı





#include <16F877A.h>

#device adc=10

#FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz for PCM/PCH) (>10mhz for PCD)

 

#use delay(clock=20000000)

 

#use fast_io(a)

#use fast_io(c)

unsigned int8 sensorler=0,solpwm=0,sagpwm=0;

 

void main()

{

   setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,249,1); //50.0 us overflow, 50.0 us interrupt

   setup_ccp1(CCP_PWM); // ccp1 ucu pwm çıkışı olarak ayarlandı

   setup_ccp2(CCP_PWM); // ccp2 ucu pwm çıkışı olarak ayarlandı

   set_tris_a(0xFF); // a portunu giriş olarak ayarla

   set_tris_c(0xF0);

 

   while(true) //sonsuz döngü

   {

       sensorler = input_a(); // A porundaki tüm pinleri oku

       sensorler = sensorler * "b00101111"; // Sensörden gelen değerleri maskeleyerek al

 

       // birinci ifade beyaz zemin üzeri siyah çizgi için

       // ikinci ifade siyah zemin üzerine beyaz çizgi için

       //Düz git

       if(sensorler=="b00000100" || sensorler=="b00101011")

       {

           solpwm=990;

           sagpwm=990;

       }

       //sola dön vites1

       if(sensorler=="b00000110" || sensorler=="b00101001")

       {

           solpwm=700;

           sagpwm=990;

       }

       //saga dön vites1

       if(sensorler=="b00001100" || sensorler=="b00100011")

       {

           solpwm=990;

           sagpwm=700;

       }

       //sola dön vites2

       if(sensorler=="b00000010" || sensorler=="b00101101")

       {

           solpwm=500;

           sagpwm=990;

       }

       //saga dön vites2

       if(sensorler=="b00001000" || sensorler=="b00100111")

       {

           solpwm=990;

           sagpwm=500;

       }

       //sola dön vites3

       if(sensorler=="b00000011" || sensorler=="b00101100")

       {

           solpwm=300;

           sagpwm=990;

       }

       //saga dön vites3

       if(sensorler=="b00101000" || sensorler=="b00000111")

       {

           solpwm=990;

           sagpwm=300;

       }

       //sola dön vites4

       if(sensorler=="b00100000" || sensorler=="b00001111")

       {

           solpwm=0;

           sagpwm=990;

       }

       //saga dön vites4

       if(sensorler=="b00000001" || sensorler=="b00101110")

       {

           solpwm=990;

           sagpwm=0;

       }

       set_pwm1_duty(solpwm);

       set_pwm2_duty(sagpwm);

    }

}






Projenin proteus dosyalarını buradan indirebilirsiniz.

iNdirme Sitesi: http://www.emrahbudak.com/indir/cizgi_izleyen_robot.rar