Çizgi İzleyen R. Yapımı 3

Barış 
*Program CCS C derleyicisinde yazılmıştır.
On-Off Kontrol programı










#include <16F877A.h>



#device adc=10



#FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz)



 



#use delay(clock=20000000)



 



#use fast_io (a)



#use fast_io (c)



 



void main()



{



    set_tris_a(0xFF);



    set_tris_c(0xF0);



    while (true)



    {



        if(input(pin_a0)==1)



        {



            output_c(0x0a); // Sağ geri sol ileri



        }



 



        if(input(pin_a1)==1)



        {



            output_c(0x02); // Sağ duruyor sol ileri



        }



 



        if(input(pin_a2)==1)



        {



            output_c(0x06); // Sağ ileri sol ileri



        }



 



        if(input(pin_a3)==1)



        {



            output_c(0x04); // Sağ ileri sol duruyor



        }



 



        if(input(pin_a5)==1)



        {



            output_c(0x05); // Sağ ileri sol geri



        }



    }



}













PWM programı











#include <16F877A.h>



#device adc=10



#FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz for PCM/PCH) (>10mhz for PCD)



 



#use delay(clock=20000000)



 



#use fast_io(a)



#use fast_io(c)



unsigned int8 sensorler=0,solpwm=0,sagpwm=0;



 



void main()



{



   setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,249,1); //50.0 us overflow, 50.0 us interrupt



   setup_ccp1(CCP_PWM); // ccp1 ucu pwm çıkışı olarak ayarlandı



   setup_ccp2(CCP_PWM); // ccp2 ucu pwm çıkışı olarak ayarlandı



   set_tris_a(0xFF); // a portunu giriş olarak ayarla



   set_tris_c(0xF0);



 



   while(true) //sonsuz döngü



   {



       sensorler = input_a(); // A porundaki tüm pinleri oku



       sensorler = sensorler * "b00101111"; // Sensörden gelen değerleri maskeleyerek al



 



       // birinci ifade beyaz zemin üzeri siyah çizgi için



       // ikinci ifade siyah zemin üzerine beyaz çizgi için



       //Düz git



       if(sensorler=="b00000100" || sensorler=="b00101011")



       {



           solpwm=990;



           sagpwm=990;



       }



       //sola dön vites1



       if(sensorler=="b00000110" || sensorler=="b00101001")



       {



           solpwm=700;



           sagpwm=990;



       }



       //saga dön vites1



       if(sensorler=="b00001100" || sensorler=="b00100011")



       {



           solpwm=990;



           sagpwm=700;



       }



       //sola dön vites2



       if(sensorler=="b00000010" || sensorler=="b00101101")



       {



           solpwm=500;



           sagpwm=990;



       }



       //saga dön vites2



       if(sensorler=="b00001000" || sensorler=="b00100111")



       {



           solpwm=990;



           sagpwm=500;



       }



       //sola dön vites3



       if(sensorler=="b00000011" || sensorler=="b00101100")



       {



           solpwm=300;



           sagpwm=990;



       }



       //saga dön vites3



       if(sensorler=="b00101000" || sensorler=="b00000111")



       {



           solpwm=990;



           sagpwm=300;



       }



       //sola dön vites4



       if(sensorler=="b00100000" || sensorler=="b00001111")



       {



           solpwm=0;



           sagpwm=990;



       }



       //saga dön vites4



       if(sensorler=="b00000001" || sensorler=="b00101110")



       {



           solpwm=990;



           sagpwm=0;



       }



       set_pwm1_duty(solpwm);



       set_pwm2_duty(sagpwm);



    }



}













Projenin proteus dosyalarını buradan indirebilirsiniz.



iNdirme Sitesi: http://www.emrahbudak.com/indir/cizgi_izleyen_robot.rar

0 Yorumlar