Proje Malzemeleri
1 x Arduino Uno
1x Adafruit Motor Shield
1x Pololu QTR-8RC line sensör.
Robot şasesi için pertinaks, foto blok, fleksi table veya hazır basit robot şasesi.
7 adet dişi-erkek Jumper kablolar
4x 1.2v 2000 mAh (Ni-mh) yada 6x 1.5V kaliteli alkalin pil.
Kullanacağınız pil sayısına göre 4 lü veya 6 lı pil kutusu.
30:1 micro meta motor yada dişli kutulu motor.
4 adet motor miline uygun teker.
Sıcak silikon tabancası.
Muhtelif proje malzemeleri.
İlk olarak arkadaşlar motor ve teker millerini birleştiriyoruz. Biz bu projemizde piyasada hazır satılan dişli kutulu oyuncak arabaların teker kısmını kullandık. Arabanın sökülme ve hazırlanma kısmını sizlerle daha önce ışık takip eden robot projemizde ayrıntılı olarak BURADA paylaştığımız için tekrar kalabalık olmasın diye yazmıyorum.
Şimdi ise arkadaşlar şase kısmını hazırlıyoruz. Projemizde şase malzemesi olarak foto blok kullandık. Motor,tekerler ve dişli mil kısmına göre uygun ölçülerde 10*13 cm ölçülerinde bir parça kesiyoruz.
Kestiğimiz parçanın arka kısmına motor gövdesini montaj etmek için 2*2,5 cm ölçülerinde parçalar kesip sıcak silikon ile tekerleri gövdeye montaj ediyoruz. Ben robotun ön kısmında sarhoş tekerlerden kullanmadım. Onun yerine dört tekeri taktım. Görünüm açısından daha hoş oldu.
Pil olarak 4 adet pil kullanacaksanız 4 lü pil tutucuyu robotun arka kısmına resimde görüldüğü gibi sıcak silikon ile yapıştırabilirsiniz. 6 adet pil kullanacak arkadaşlar ben 6 lı pil tutucu bulamadım. 3 tane 2li veya 4+2 pil tutucu kullanabilirsiniz. Ben robot tasarımında ön sol kısmında 2 pil tutucu için boş yer bıraktım.
Arduino UNO: Robotun ana kartıdır. Programlanacak mikro denetleyici üzerinde taşıyan kart. USB portu sayesinde bilgisayara bağlanarak programlanabilmektedir.
Arduino, Processing/Wiring dilini kullanarak çevre elemanları ile temel giriş çıkış uygulamalarını gerçekleştiren açık kaynaklı fiziksel programlama platformudur. Arduino ile bağımsız olarak interaktif uygulamalar gerçekleştirilebilirsiniz. Aynı zamanda Arduinoyu bilgisayar ile Flash, Processing, MaxMSP, C Sharp gibi bir çok yazılım üzerinden yada kendi yazdığınız yazılımlarla haberleştirerek de kullanabilirsiniz. Açık kaynaklı arayüz yazılımını internet sitesinden Windows, Mac OS X ve Linux platformları için indirebilirsiniz.
Adafruit Motor Shield: Arduinoya üstten bağladığımız motor sürücü kartı. DC,Servo ve Step Motor kontrolü yapılmaktadır. Bu çalışmada 2 adet motor kontrol edilecektir.
Arduino motor sürücü shieldi, Arduino üzerine takılarak 4 DC motoru veya 2 step motoru (unipolar veya bipolar) ve de en az 2 servo motoru kontrol etmenize imkan sağlayan bir karttır.
Kart üzerinde 2 adet L293D motor sürücü entegresi mevcuttur. Bu entegreler içerisinde toplam 4 adet H köprüsü bulunur. Her bir köprü üzerinden 0,6A akım akmasına imkan vermektedir. (Anlık 1,2A)
Pololu QTR-8RC line sensör: Üzerinde 8 adet algılayıcı bulunan sensördür. Bu çalışmada 5 sensör kullanılmıştır.
Sensör ve Arduino Bağlantısı
Sensörle beraber gelen erkek pinlerin 5 tanesi sensör çıkışına 2 taneside güç bağlantısı için lehimlenir. Sonra dişi-erkek uçlu jumper kablo ile Motor sürücü kartı üstünde kalan bağlantı pimlerine sırayla takılır.
Güç kabloları da kart üstünde 5V ve GND kısmına takılır.
Adafruit Motro Shield ve QTR-8RC Kütüphanesinin Yüklenmesi
BURADAN indirdiğimiz zip dosya formatlı dosyayı klasör haline getiriyoruz. İç içe iki klasör bulunmaktadır. Kopyalayacağımız klasör QTRSensors klasörüdür. Bu klasörü kopyalayıp Arduino kütüphanelerinin bulunduğu dosya içerisine yapıştırıyoruz. Genellikle (C:\Program Files (x86)\Arduino) yada Belgeler/Arduino/Libraries klasöründe olur.
Bu işlemden sonra Aruino programını açtığınızda kütüphaneler kısmında QTRSensor ismini görmeniz gerekmektedir.
BURADAN indirdiğimiz zip dosya formatlı Adafruit Motor Shield kütüphane dosyasını sarı klasör haline getirip ismini AFMotor yapıyoruz.
AFMotor içinde AFMotor.cpp ve AFMotor.h dosyaları olup olmadığını kontrol edin. Değilse, yukarıdaki adımları kontrol edin.
Daha sonra yukarıdaki adımların aynısnı takip ederek Arduio programıza tanıtıyoruz.
Programın Yüklenmesi
Arduino programını açıp ekranda çıkan bütün komutları siliyoruz. BURADANindirdiğimiz kodu kopyalayıp ekrana yapıştırıyoruz. Robotu USB kablo ile PC ye bağlayıp kodları kartımıza YÜKLE (upload) ikonuna basarak yüklüyoruz.
Robot programı geliştirmeye açıktır. Kod üzerinde bulunan zaman ve hız değerlerini kullanacağınız motor ve platforma göre düzenleyip robotun daha hassas,hızlı ve verimli çalışmasını sağlayabilirsiniz.
Robotun Çalıştırılması
Pil bataryasının altıda bulunan düğme açıldığı zaman robotumuz ilk 10 saniye kalibrasyon moduna girecek ve sadece ardunio ve motor sürücü kartı üzerindeki ışıklar yanacaktır.
Kalibrasyon sırasında robotun tüm sensörlerinin hareket edeceği yerdeki siyah ve beyazı görmesi gerekmektedir. Program zemine göre renk değerlerini hafızasına alacaktır. Sensörleri 4-5 kez tüm sönserler sırayla siyah-beyaz yolu görecek şekilde robotun ön kısmını taratarak yapıyoruz.
Robotun tekerleri dönmeye başlayınca orta sensörler çizgiyi görecek şekilde piste bırakıyoruz. Robot çizgiyi takip edecektir.
Muhtemel Sorun ve Çözümler
Robot hiç çalışmıyor?
Pil bağlantılarını ve motor kartı üzerindeki girişi kontrol ediniz.
Robot geri gidiyor?
Motor bağlantı uçlarını ters çevirin.
Motorlar çalışıyor ama robot hareket etmiyor?
M1 ve M2 bağlantı yeri ile motor bağlantı uçlarını değiştirin.
Motor sürekli tek yönde dönüyor?
Sensör güç bağlantılarını kontrol edin.
Yazılımlar
Kaynaklar
Bu Projeyi Beğendiyseniz Hemen Şimdi Satın Alabilirsiniz
Arduino Çizgi İzleyen Robot
Arduino Çizgi İzleyen Robotun Özellikleri
Arduino Uno R3,Adafruit Motor Shield ve Pololu QTR-8RC line sensör kullanarak yapılan Çizgi Takip Eden Robot.
Arduino UNO: Robotun ana kartıdır. Programlanacak mikro denetleyici üzerinde taşıyan kart. USB portu sayesinde bilgisayara bağlanarak programlanabilmektedir.
Robot programı yüklenmiş olarak gönderilmektedir. Ayrıca alıcının satın alma sürecinde belirttiği mail adresine program için gerekli dosyalar mail olarak gönderilecektir.
Robot programı geliştirmeye açıktır. Kod üzerinde bulunan zaman ve hız değerlerini kullanacağınız motor ve platforma göre düzenleyip robotun daha hassas,hızlı ve verimli çalışmasını sağlayabilirsiniz.
Adafruit Motor Shield: Arduinoya üstten bağladığımız motor sürücü kartı. DC,Servo ve Step Motor kontrolü yapılmaktadır. Bu çalışmada 2 adet motor kontrol edilecektir.
Motor sürücü devreleri L293D H-BRIDGE oluşturularak sağlanmıştır. Motorların hız,devir vb. ayarları yapılabilmektedir.
Robotun Çizgi Takip Sensör kısmı Pololu QTR-8RC line sensör kullanarak hazırlanmıştır. Sensörün 5 tanesi kullanılarak hassasiyet ve verimli çalışma oranı yükseltilmiştir.
Robotun güç kısmını 4 x 1.2v 2000 mAh (Ni-mh) pil oluşturmaktadır. (Ürüne piller dahil değildir)
Robot gövdesi foto blok kullanarak hazırlanmıştır.
Öğrenci projeleri için uygun olup üzerinde reklam amaçlı hiçbir logo,marka vb. işaret yoktur.
0 Yorumlar